EnsekiTT Blog

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【7Days自由研究】Visual SLAMとROSを使えるようになる話 Day-2

つまりなにするの?

VirtualBox上でVisualSLAMを動かしてサンプル動画を使ってみたい。
というわけで、MacBookProにVirtualBoxを入れてLSD-SLAM推奨の環境であるUbuntu14.04を動かしてみることにした。
f:id:ensekitt:20170814210031p:plainGitHub - tum-vision/lsd_slam: LSD-SLAM

Ubuntuの環境構築

www.virtualbox.org

  • Ubuntu 14.04のデスクトップ版をダウンロードしてくる

www.ubuntu.com

  • Ubuntuをインストールする

zakkiweb.net

  • VirtualBox Guest Additions をインストールする
  • 再起動する

予定よりも早くROSが必要みたいなので、ROSの環境構築

ja/indigo/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
ここを参考にしながら実行していく。

  • apt-getにROSのRepositoryを登録してROSをインストール
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

惜しみなくDesktop full版をインストールした。
一応ココで、再起動

  • ROSのコマンド類を登録したりパッケージのインストールのためのアプリをインストール
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

(最後のpython-rosinstallはLSD-SLAMの最初でやるべきことだった。)

LSD_SLAMの環境構築

github.com
を読みながらすすめていく。

LSD_SLAMの場所づくりと依存関係のインストール
# 作業ディレクトリの準備
cd ~
mkdir rosbuild_ws
cd rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.zsh" >> ~/.zshrc
bash
cd package_dir

# 依存関係のインストール
sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

そのまんまやる(bashの人はzshbashに読み替えてください。

ROSにLSD-SLAMをインストールする
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

rosmake lsd_slam 
問題発生

深夜にビール飲みながらちょろすぎワロタwwwって思ってたら
ここで、
load_module did not return. Unable to determine dependencies for file listed above.
とか言って怒られる。
ふて寝
解決編 Day2.1はこちら
ensekitt.hatenablog.com

Day-1はこちら
ensekitt.hatenablog.com