つまりなにするの?
VirtualBox上でVisualSLAMを動かしてサンプル動画を使ってみたい。
というわけで、MacBookProにVirtualBoxを入れてLSD-SLAM推奨の環境であるUbuntu14.04を動かしてみることにした。
GitHub - tum-vision/lsd_slam: LSD-SLAM
Ubuntuの環境構築
- VirtualBoxにUbuntu向けにバーチャルマシンを作る
- Ubuntu 14.04のデスクトップ版をダウンロードしてくる
- Ubuntuをインストールする
- VirtualBox Guest Additions をインストールする
- 再起動する
予定よりも早くROSが必要みたいなので、ROSの環境構築
ja/indigo/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
ここを参考にしながら実行していく。
- apt-getにROSのRepositoryを登録してROSをインストール
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
惜しみなくDesktop full版をインストールした。
一応ココで、再起動
- ROSのコマンド類を登録したりパッケージのインストールのためのアプリをインストール
sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall
LSD_SLAMの環境構築
github.com
を読みながらすすめていく。
LSD_SLAMの場所づくりと依存関係のインストール
# 作業ディレクトリの準備 cd ~ mkdir rosbuild_ws cd rosbuild_ws rosws init . /opt/ros/indigo mkdir package_dir rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t . echo "source ~/rosbuild_ws/setup.zsh" >> ~/.zshrc bash cd package_dir # 依存関係のインストール sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
ROSにLSD-SLAMをインストールする
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam rosmake lsd_slam
問題発生
深夜にビール飲みながらちょろすぎワロタwwwって思ってたら
ここで、
load_module did not return. Unable to determine dependencies for file listed above.
とか言って怒られる。
ふて寝
解決編 Day2.1はこちら
ensekitt.hatenablog.com
Day-1はこちら
ensekitt.hatenablog.com