こんにちは、えんせきです。
風邪をひいたり治ったりしながらだましだまし仕事をしています。
みなさんも弱ってる時のインフルエンザには気をつけてくださいね。
つまりなにしたの?
強化学習(ml-agents)のAgentにするべく、カートを作ろうと思ったけど、美味い作り方がわからずはからずもインホイールモータになった。
構成
- Body
Cubeを変形して作った
- Tire 4つ
Cylinderを変形して作った
駆動するところ
特に工夫はなく、タイヤにHinge Jointを適用して、各Hinge Jointを
public GameObject tire_fl; // Use this for initialization void Start () { HingeJoint hinge_fl = tire_fl.GetComponent<HingeJoint> (); JointMotor motor_fl = hinge_fl.motor; motor_fl.force = -50; motor_fl.targetVelocity = 900; motor_fl.freeSpin = false; hinge_fl.motor = motor_fl; hinge_fl.useMotor = true; }
でとりあえず動かしてみた。
…うごいた。まあ、1つのタイヤだけ動かしたからだろ?
4輪とも動かしてみた
見にくかったからSci-Fi Textureを貼った。
?
車体が軽すぎることに気づく
よし!
今更だけど、2つのタイヤを軸で繋いでやればこんな似非インホイールモータみたいにならなくて
よかったかもしれない。