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EnsekiTT Blog

EnsekiTTが書くブログです。

全日本室内飛行ロボットコンテスト報告

全日本室内飛行ロボットコンテストに参加してきたことを報告しなければ! すげー忘れていたのですが。

コンセプトとしては完全に試験機体です。 試験項目としてはこんな感じ ・Soraduino実証試験 ・PS3コントローラのラジコンに対する実運用試験 ・デブロン機体の実験 ・自動操縦システムの試験 ・遠隔地アビオニクスシステムの試験

・Soraduino実証試験について SoraduinoはArduinoのUAV特化版みたいな物です。

サーボが直接刺さること 電源をアンプから取れること XBeeで通信できること 3.3vのI2Cが4本線でとれること こんなとりあえず簡単な仕様を元にArduinoを表面実装に置き換えて5cm四方に収めたのがSoraduinoで、それぞれの機能が動いたら問題なしという試験。 それぞれの機能は動いて、Arduinoのプログラムも問題なく動作したのでこれは成功。

PS3コントローラのラジコンに対する実運用試験 そろそろプロポを買うのが高いなーと思い始めたのでPS3コントローラで制御したくなったのでProcessingとPROControlを使って実装してみた。 割かし簡単に行ったけど通信が一番のネックだった。とにかく遅いことと正確性に欠ける事が問題でエラー処理にかなり手こずった。 取りあえず使えることはわかったので成功。

・デブロン機体の実験 デブロンという材料で飛行機を作る経験が家のサークルにはなかったのでとりあえず作ってみた。 主翼が小さかったので、翼面荷重が大きくなって離陸が大変だった… 機体自体は微妙だったが、とりあえず加工のノウハウは習得できたので場所を選べばかなり実用的な材料であることがわかった。

・自動操縦システムの試験 自動操縦システムは今回、3軸の加速度、3軸の角加速度、高度を使って全翼面自動操縦システムを構築したが、実際の試験は飛行特性と安全上の問題で実行できなかった。

・遠隔地アビオニクスシステムの試験 地上で飛行機の状態を監視すること。主に姿勢とか高度とか電池残量とかを把握する。 こちらも通信系がやはりネックになったけどなんとか取得できた。 @Zaslonが計器類を設計してくれたので汎用性はかなりある。

そんなこんなで飛び立つも重量オーバーで制御不能。 でも、かなり尖ったことをしたということでプレゼンテーション賞を頂いた。

ソースコードとかもろもろはこちら https://github.com/EnsekiTT/wasa-ailot