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EnsekiTT Blog

EnsekiTTが書くブログです。

PI-D制御

PID制御のモデルを作ってシミュレーションしてみた。

パラメータ適当に振りすぎて振動楽勝でした。

それにしても、経験則でパラメータふらなきゃいけないこれからに、

不安を残す結果になってしまいました。

適当なパラメータのメモ




電機子抵抗 Ra = 1.0;
電機子インダクタンス La = 0.008;
モータ定数(KE=kT=K) K = 0.28;
負荷を含む慣性モーメント J = 0.005;
粘性制動係数 D = 0.0002;

基本速度指令 Wcmd1 = 4.0;
変動速度指令 Wcmd2 = 1.0;
速度変動周波数 freq = 10.0;
最小モータ駆動電圧 Vmin = -80.0;
最大モータ駆動電圧 Vmax = 80;
負荷トルク TL = 1.4;
シミュレーション開始時間 ts = 0.0;
シミュレーション終了時間 te = 1.0;
負荷印加開始時間 TLs = 0.4;
負荷印加終了時間 TLe = 0.7;
計算時間間隔 dt = 0.0005;
速度検出器の設定 TG = 10.0 / 314.159;

比例定数の設定 Kp = 1.0;
積分定数の設定 Ki = 3.0;
微分定数の設定 Kd = 0.03;

ゲイン A[10] = {100, 300, 500, 700, 1000};